倉儲智能AGV機器人進行方位測試，首要進行已知方位測試，如果從倉儲智能AGV機器人激光掃描器到反射板的視點和一個已知反射板的視點匹配，那么就以為這個方位是現(xiàn)在方位。那怎樣進行測試呢？
如果不能匹配或沒有已知方位，則用三角丈量法來核算。三角丈量法就是在激光掃描器旋轉一周后從接納到視點信息中選取三個散布較好的視點，使用三角核算能夠算出當時激光掃描器地點的方位，從而斷定當時倉儲智能AGV機器人在坐標系中的方位。
當倉儲智能AGV機器人行進調(diào)度行列中，若倉儲智能AGV機器人方位處于初始方位或不知道方位時，將開端進行初始化方位核算，此刻激光掃描器經(jīng)過丈量從發(fā)射激光到接納反射光的時刻差，經(jīng)過飛翔時刻測距原理便可核算出間隔和視點，即S=1/2(VT)，其間V為光速，T為飛翔時刻，這兒需求先斷定幾個條件倉儲智能AGV機器人不能移動，倉儲智能AGV機器人至少可看到四塊反射板。
